Как вычислить частоту колебаний в физическом маятнике?

Добрый день. Я изучаю физические маятники и пытаюсь рассчитать частоту их колебаний. Преподаватель сказал, что частота зависит от длины маятника и ускорения свободного падения, но мне неясно, как это рассчитать. Можете объяснить, как вычислить частоту колебаний и какие факторы нужно учитывать?