Когда использовать различные формы числительных?

Доброе утро. Я часто делаю ошибки в использовании числительных, особенно в их формах и склонениях. Например, не знаю, как правильно сказать "три книги" или "три книги". Как мне разобраться в правилах использования числительных и избежать ошибок?